General Description
Используя драйвер шлюза CAN возможно организовать высокоскоростную асинхронную ретрансляцию сообщений между аппаратными CAN-интерфейсами контроллера с возможностью автоматической модификации ретранслируемых сообщений.
Драйвер шлюза CAN позволяет организовать индивидуальную обработку полученных сообщений CAN путем настройки восьми правил отбора.
Каждое правило позволяет отбирать сообщения CAN по следующим, задаваемым пользователем признакам:
- номер интерфейса CAN по которому сообщение поступило в контроллер;
- идентификатор поступившего сообщения (Значение отбора).
При поступлении сообщения удовлетворяющего заданным признакам, драйвер позволяет выполнить одно из следующих действий:
- ретранслировать сообщение на другой интерфейс CAN контроллера без изменений;
- модифицировать полученное сообщение, а затем ретранслировать сообщение на другой интерфейс CAN контроллера;
- отбросить сообщение.
Модификация сообщения производится путем замены по маске любых бит исходного сообщения включая значения его идентификатора, длины и байт данных.
Для всех сообщений, поступивших с определенного интерфейса CAN, но не удовлетворяющих признакам ни одного из включенных правил отбора шлюза возможно задать одно из следующих действий:
- ретранслировать сообщение на другой интерфейс CAN контроллера без изменений;
- отбросить сообщение.
Для работы драйвера шлюза CAN необходимо задать конфигурацию драйверов обоих CAN-интерфейсов контроллера, при этом заданные для интерфейсов конфигурации CAN могут отличаться.
При включенном драйвере шлюза CAN, средствами пользовательской диаграммы возможно, используя регистры Драйвера CAN0 и Драйвера CAN1:
- отправлять сообщения через любой из CAN-интерфейсов контроллера в обычном режиме;
- получать сообщения CAN удовлетворяющие правилам отбора установленным для соответствующего интерфейса CAN драйвером шлюза CAN.
В процессе работы пользовательской диаграммы возможно многократно изменять любые параметры конфигурации драйвера шлюза CAN средствами пользовательской диаграммы, организуя таким образом, с некоторыми временными ограничениями, динамический режим работы шлюза.
Driver's registers
Below is a description of the permissible values of the CAN gate driver control registers, which allow setting the controller operation parameters for high-speed asynchronous relaying of messages between the CAN hardware interfaces.
Common registers of the CAN gateway driver.
| Register
|
Expected values
|
| CAN gateway driver enable register
|
|
| ≥ 1
|
=
|
Enable the CAN gateway driver;
|
| = 0
|
=
|
Disable the CAN gateway driver.
|
|
| CAN gateway configuration register
|
|
| ≥ 1
|
=
|
Apply the new settings of the CAN gateway driver (see note);
|
| = 0
|
=
|
Do not update the settings of the CAN gateway driver.
|
|
| CAN gateway filter enable for CANx interface
|
|
| ≥ 1
|
=
|
switch on the filtering mode of the CAN gateway for the corresponding interface: relay to the second CAN interface of the controller and transmit only CAN messages that are included in the gateway selections to the functional diagram, the remaining messages are discarded;
|
| = 0
|
=
|
the filtering mode of the CAN gateway for the corresponding interface is disabled: it automatically retransmits messages that have not entered the gateway selections to the second CAN-interface of the controller in unchanged form.
|
|
| CAN gateway logging mode enable for CANx interface
|
|
| ≥ 1
|
=
|
enable the CAN gateway logging mode for the corresponding interface: transmit to the function chart (in the CAN driver) all CAN messages received on this interface. The gateway driver will select, replace and relay CAN messages according to the corresponding gateway settings of the specified CAN interface;
|
| = 0
|
=
|
disable the CAN gateway logging mode for the corresponding interface: only CAN messages that are included in the gateway's selections are transmitted to the diagram (in the CAN driver), the remaining messages are discarded.
|
|
CAN gateway configuration registers.
Common CAN gateway driver selection registers.
| Registers
|
Expected values
|
| CAN gateway selector X enable register
|
|
| ≥ 1
|
=
|
enable the appropriate selection of the CAN gateway;
|
| = 0
|
=
|
the corresponding CAN gateway selection is disabled.
|
|
| Регистр установки номера CAN-интерфейса отбора X шлюза CAN
|
|
| = 0
|
=
|
применять соответствующий отбор к сообщениям, поступающим в контроллер через интерфейс CAN0;
|
| = 1
|
=
|
применять соответствующий отбор к сообщениям, поступающим в контроллер через интерфейс CAN1.
|
|
| Регистр установки запрета ретрансляции отбора Х шлюза CAN
|
|
| ≥ 1
|
=
|
отбрасывать все сообщения удовлетворяющие значению соответствующего отбора;
|
| = 0
|
=
|
разрешить обработку и автоматическую ретрансляцию на другой CAN интерфейс всех сообщений удовлетворяющих значению соответствующего отбора.
|
|
Регистры значений отборов драйвера шлюза CAN.
Значение отбора - параметр, при удовлетворении которому, поступившие CAN-сообщение отбирается из общего потока данных для специальной обработки.
| Регистр
|
Ожидаемые значения
|
| Регистр установки значения отбора Х шлюза, CAN IDL
|
|
| 0...0xFFFF
|
=
|
значение младшей части идентификатора (биты 0...10 идентификатора стандартного формата или биты 0...15 идентификатора расширенного формата) CAN-сообщения удовлетворяющего соответствующему отбору.
|
|
| Регистр установки значения отбора Х шлюза, CAN IDH
|
|
| 0...0x1FFF
|
=
|
значение старшей части идентификатора (биты 16...28 идентификатора расширенного формата) CAN-сообщения удовлетворяющего соответствующему отбору.
|
|
Регистры масок отборов драйвера шлюза CAN.
Маска отбора - группа значений, биты которых определяют подлежащие модификации при ретрансляции шлюзом части сообщения попавшего в соответствующий отбор. При значении бита маски равном "0", соответствующий бит принятого сообщения будет ретранслирован на другой интерфейс без изменений. При значении бита маски равном "1", соответствующий бит принятого сообщения будет заменен при ретрансляции соответствующим битом из значения Замены отбора
| Регистр
|
Ожидаемые значения
|
| Регистр установки маски отбора X шлюза, CAN IDL
|
|
| 0...0xFFFF
|
=
|
установить значение маски младшей части идентификатора CAN-сообщения (биты 0...10 идентификатора стандартного формата или биты 0...15 идентификатора расширенного формата) соответствующего отбора.
|
|
| Регистр установки маски отбора X шлюза, CAN IDH
|
|
| 0...0x1FFF
|
=
|
установить значение маски старшей части идентификатора CAN-сообщения (биты 16...28 идентификатора расширенного формата) соответсвующего отбора.
|
|
| Регистр установки маски отбора X шлюза, CAN ERL
|
|
| 0...0xFFFF
|
=
|
установить значение маски регистра ERL CAN-сообщения соотвествующего отбора.
|
|
| Регистр установки маски отбора X шлюза, CAN D1:D0
|
| ...
|
| Регистр установки маски отбора X шлюза, CAN D7:D6
|
|
| 0...0xFFFF
|
=
|
установить значение маски соответствующих байт данных CAN-сообщения соответствующего отбора.
|
|
Регистры замены отборов драйвера шлюза CAN.
Замена отбора - группа значений, биты которых определяют результат модификации попавшего в соответствующий отбор ретранслируемого сообщения. При значении бита замены равном "0", соответствующий бит ретранслируемого сообщения будет заменен нулем, при значении бита замены равном "1", соответствующий бит ретранслируемого сообщения будет заменен единицей.
Замена будет применена лишь к тем битам, значение маски отбора для которых равно "1".
| Регистр
|
Ожидаемые значения
|
| Регистр установки замены отбора X шлюза, CAN IDL
|
|
| 0...0xFFFF
|
=
|
установить значение замены младшей части идентификатора CAN-сообщения (биты 0...10 идентификатора стандартного формата или биты 0...15 идентификатора расширенного формата) соответствующего отбора.
|
|
| Регистр установки замены отбора X шлюза, CAN IDH
|
|
| 0...0x1FFF
|
=
|
установить значение замены старшей части идентификатора CAN-сообщения (биты 16...28 идентификатора расширенного формата) соответсвующего отбора.
|
|
| Регистр установки замены отбора X шлюза, CAN ERL
|
|
| 0...0xFFFF
|
=
|
установить значение замены регистра ERL CAN-сообщения используемого отбора.
|
|
| Регистр установки замены отбора X шлюза, CAN D1:D0
|
| ...
|
| Регистр установки замены отбора X шлюза, CAN D7:D6
|
|
| 0...0xFFFF
|
=
|
установить значения замены соответствующих байт данных CAN-сообщения соответствующего отбора.
|
|
Блок-схема работы контроллера в режиме CAN-шлюза
800px
See also
CANNY 5.2 duo
CANNY 5.2 duo, CAN Driver
