CANNY 7, CAN Driver

Общее описание

Два специальных внешних вывода контроллера CANNY 7, расположенные на 4х контактном разъеме: CAN-H и CAN-L, предназначены для подключения к цифровой информационной CAN-bus.

Регистры драйвера

Ниже приведено описание допустимых значений регистров управления работой драйвера CAN.

Регистры конфигурации драйвера CAN позволяют установить параметры работы контроллера в качестве узла шины CAN:

Адрес	Ожидаемые значения
Регистр установки конфигурации CAN	1...8 = активизация драйвера и установка скорости приема/передачи CAN-сообщений (задается специальной константой из справочника констант); 0 = драйвер отключен.
Регистр установки фильтра приема CAN IDL №0 ... Регистр установки фильтра приема CAN IDL №15	0...65535 = установить значение фильтра для младшей части идентификатора CAN-сообщения (биты 0...10 идентификатора стандартного формата или биты 0...15 идентификатора расширенного формата);
Регистр установки фильтра приема CAN IDH №0 ... Регистр установки фильтра приема CAN IDH №15	0...32767 = установить значение фильтра для старшей части идентификатора CAN-сообщения (биты 16...28 идентификатора расширенного формата);
Регистр установки режима пассивного приема сообщений CAN	1 = включен режим пассивного приема (listen only) сообщений CAN; 0 = включен режим нормального приема-передачи (normal) сообщений CAN;
Регистр режима фильтрации приема данных CAN	1 = режим фильтрации принимаемых сообщений CAN включен; 0 = режим фильтрации принимаемых сообщений CAN отключен.

Примечание:

В режиме пассивного приема сообщений CAN (listen only) в отличие от нормального режима CAN (normal) драйвер выполняет прием данных из CAN-шины, но при этом не отправляет подтверждение их приема и не переводит сеть в состояние ошибки при обнаружении таковой. Таким образом контроллер остается незаметным для остальных устройств на шине, никак себя не проявляя. Для нормальной работы сети, в ней должны находится минимум два устройства работающие в режиме normal.

Примечание:

При включенном режиме фильтрации CAN драйвер будет принимать только те сообщения, идентификаторы которых совпадают с указанными в регистрах установки фильтра приема сообщений CAN значениями, игнорируя все остальные.

Конфигурация драйвера CAN, определяется константой, задающей скорость приема/передачи данных.

Параметр	Перечень допустимых значений
Скорость приема/передачи данных, Кбит/с	10; 33; 50; 83; 100; 125; 250; 500; 1000

Именованные константы, определяющие конфигурацию CAN-драйвера, содержатся в разделе «Конфигурация CAN» справочника констант CannyLab, доступ к которому осуществляется через контекстное меню входа функционального блока, имеющего тип «Константа».

Регистры диагностики драйвера CAN позволяют пользователю определить состояние драйвера в тот или иной момент выполнения диаграммы.

Адрес	Возвращаемые значения
Регистр отсутствия активности драйвера CAN	1 = активность драйвера CAN отсутствует, шина бездействует, прием данных не осуществляется; 0 = регистрируется активность CAN.
Регистр переполнения буфера приема CAN	1 = ошибка, буфер CAN переполнен; 0 = переполнение буфера приема отсутствует.
Регистр ошибки приема CAN	1 = уровень ошибок приема CAN превысил допустимый порог; 0 = уровень ошибок приема CAN ниже допустимого порога.
Регистр готовности буфера передачи данных CAN	1 = буфер передачи данных драйвера CAN свободен и готов к загрузке новых сообщений; 0 = буфер передачи данных драйвера CAN не готов.

Регистры приема драйвера CAN позволяют получить доступ к значениям, полученным по шине.

Адрес	Возвращаемые значения
Регистр наличия принятых данных CAN	1 = в буфере приема драйвера CAN находится полученное сообщение, данное значение появляется в регистре на один цикл выполнения диаграммы сообщая об актуальности данных, находящихся в буфере приема; 0 = в буфере приема драйвера CAN нет актуальных данных.
Регистр принятого сообщения CAN IDL	0...65535 = значение младшей части идентификатора полученного CAN-сообщения.
Регистр принятого сообщения CAN IDH	0...32767 = значение старшей части идентификатора полученного CAN-сообщения.
Регистр принятого сообщения CAN ERL	0...ER + 8 = значение, равное количеству байт данных в принятом сообщении, признаки EXT и RTR (см. примечание).
Регистр принятого сообщения CAN D1:D0 ... Регистр принятого сообщения CAN D7:D6	0...65535 = значения соответствующих байт данных принятого сообщения CAN, по два байта на регистр.

Примечание:

Регистр принятого сообщения CAN ERL, помимо числа байт в принятом сообщении 0...8 в младших битах, содержит в своих старших битах информацию о специальных признаках сообщения: бит 15 - признак EXT и бит 14 признак RTR. Где EXT = 1 при приеме сообщения в расширенном формате, EXT = 0 при стандартном формате сообщения; RTR = 1 при приеме удаленного запроса данных, EXT = 0 при приеме обычного сообщения.

Регистры передачи сообщений CAN используются для размещения в буфере передачи драйвера данных, подлежащих отправке.

Адрес	Ожидаемые значения
Регистр начала передачи CAN	1 = загрузить данные из регистров передачи в буфер передачи драйвера CAN; 0 = не загружать данные в буфер передачи драйвера CAN.
Регистр сообщения передачи CAN IDL	0...65535 = значение младшей части идентификатора передаваемого CAN-сообщения.
Регистр сообщения передачи CAN IDH	0...32767 = значение старшей части идентификатора передаваемого CAN-сообщения.
Регистр сообщения передачи CAN ERL	0...ER + 8 = значение, равное количеству байт данных в передаваемом сообщении, признаки EXT и RTR (см. примечание).
Регистр сообщения передачи CAN D1:D0 ... Регистр сообщения передачи CAN D7:D6	0...65535 = значения соответствующих байт данных передаваемого сообщения CAN, по два байта на регистр.

Примечание:

Регистр сообщения передачи CAN ERL, помимо числа байт в передаваемом сообщении 0...8 в младших битах, содержит в своих старших битах информацию о специальных признаках сообщения: бит 15 - признак EXT и бит 14 признак RTR. Где EXT = 1 при передаче сообщения в расширенном формате, EXT = 0 при стандартном формате сообщения; RTR = 1 при передаче удаленного запроса данных, EXT = 0 при передаче обычного сообщения.

Пример функциональной диаграммы отправки данных в шину CAN. Выполняя диаграмму контроллер, с периодичностью 1 раз в 100мс, передает в шину на скорости 125 кБод данные о состоянии трех своих входов, используя сообщения стандартного формата с идентификатором 0x123, содержащие один байт данных.

Пример функциональной диаграммы приема данных из шины CAN. Выполняя диаграмму контроллер, получая по шине сообщения стандартного формата с идентификатором 0x0123, содержащие один байт данных, устанавливает на трех своих выходах состояние в соответствии с полученным значением.

Смотри также

CANNY 7

CANNY 7, LIN Driver