General Description
Two dedicated external outputs of CANNY 7 controller, located on the 4-pin connector: CAN-H and CAN-L, provided for connection to digital information CAN-bus.
Driver's registers
Below is a description of valid values for registers controlling CAN-bus driver operation.
CAN driver configuration registers allows to set the parameters of the controller as a CAN bus node:
| Address
|
Expected values
|
| CAN configuration set register
|
|
| 1...8
|
=
|
driver activation and CAN-messages transmit/receive speed setting (defined by a special constant of constants directory);
|
| 0
|
=
|
style="padding-left:0.5em;"driver disabled.
|
|
| Receiving filter CAN IDL #0 setup register
|
| ...
|
| Receiving filter CAN IDL #15 setup register
|
|
| 0...65535
|
=
|
set filter value for lower part of CAN-message identifier(bits 0...10 identifier standard format or bits 0...15 expanded identifier format);
|
|
| Регистр установки фильтра приема CAN IDH №0
|
| ...
|
| Регистр установки фильтра приема CAN IDH №15
|
|
| 0...32767
|
=
|
set filter value for higher part of CAN-message identifier (bits 16...28 expanded identifier format);
|
|
| Регистр установки режима пассивного приема сообщений CAN
|
|
| 1
|
=
|
CAN messages passive reception mode enabled (listen only);
|
| 0
|
=
|
CAN messages reception and transmission mode enabled (normal);
|
|
| Регистр режима фильтрации приема данных CAN
|
|
| 1
|
=
|
режим фильтрации принимаемых сообщений CAN включен;
|
| 0
|
=
|
режим фильтрации принимаемых сообщений CAN отключен.
|
|
| Note:
|
В режиме пассивного приема сообщений CAN (listen only) в отличие от нормального режима CAN (normal) драйвер выполняет прием данных из CAN-шины, но при этом не отправляет подтверждение их приема и не переводит сеть в состояние ошибки при обнаружении таковой. Таким образом контроллер остается незаметным для остальных устройств на шине, никак себя не проявляя. Для нормальной работы сети, в ней должны находится минимум два устройства работающие в режиме normal.
|
| Note:
|
При включенном режиме фильтрации CAN драйвер будет принимать только те сообщения, идентификаторы которых совпадают с указанными в регистрах установки фильтра приема сообщений CAN значениями, игнорируя все остальные.
|
CAN driver configuration is defined by a constant predetermined data transmission/reception speed.
| Parameter
|
A list of acceptable values
|
| Data transmission/reception speed, Kbit/s
|
10; 33; 50; 83; 100; 125; 250; 500; 1000
|
Named constants that represent CAN configuration parameters combination, available to the user in the "CAN Modes" CannyLab constants directory, which can be accessed via function block entry context menu having "constant" type.
CAN driver diagnostics registers allows the user to determine the status of the driver in one or another moment of a diagram execution.
| Address
|
Returning Values
|
| Регистр отсутствия активности драйвера CAN
|
|
| 1
|
=
|
CAN driver activity is absent, the bus is idle, the data reception is not performed;
|
| 0
|
=
|
CAN activity registered.
|
|
|
|
| 1
|
=
|
error, CAN buffer is full;
|
| 0
|
=
|
no overflow of the receive buffer.
|
|
| CAN Receive Error Register
|
|
| 1
|
=
|
CAN reception error rate exceeds a threshold;
|
| 0
|
=
|
CAN reception error rate below an acceptable threshold.
|
|
| Регистр готовности буфера передачи данных CAN
|
|
| 1
|
=
|
буфер передачи данных драйвера CAN свободен и готов к загрузке новых сообщений;
|
| 0
|
=
|
буфер передачи данных драйвера CAN не готов.
|
|
Регистры приема драйвера CAN позволяют получить доступ к значениям, полученным по шине.
| Адрес
|
Возвращаемые значения
|
| Регистр наличия принятых данных CAN
|
|
| 1
|
=
|
в буфере приема драйвера CAN находится полученное сообщение, данное значение появляется в регистре на один цикл выполнения диаграммы сообщая об актуальности данных, находящихся в буфере приема;
|
| 0
|
=
|
в буфере приема драйвера CAN нет актуальных данных.
|
|
| Регистр принятого сообщения CAN IDL
|
|
| 0...65535
|
=
|
значение младшей части идентификатора полученного CAN-сообщения.
|
|
| Регистр принятого сообщения CAN IDH
|
|
| 0...32767
|
=
|
значение старшей части идентификатора полученного CAN-сообщения.
|
|
| Регистр принятого сообщения CAN ERL
|
|
| 0...ER + 8
|
=
|
значение, равное количеству байт данных в принятом сообщении, признаки EXT и RTR (см. примечание).
|
|
| Регистр принятого сообщения CAN D1:D0
|
| ...
|
| Регистр принятого сообщения CAN D7:D6
|
|
| 0...65535
|
=
|
значения соответствующих байт данных принятого сообщения CAN, по два байта на регистр.
|
|
| Примечание:
|
Регистр принятого сообщения CAN ERL, помимо числа байт в принятом сообщении 0...8 в младших битах, содержит в своих старших битах информацию о специальных признаках сообщения: бит 15 - признак EXT и бит 14 признак RTR. Где EXT = 1 при приеме сообщения в расширенном формате, EXT = 0 при стандартном формате сообщения; RTR = 1 при приеме удаленного запроса данных, EXT = 0 при приеме обычного сообщения.
|
Регистры передачи сообщений CAN используются для размещения в буфере передачи драйвера данных, подлежащих отправке.
| Адрес
|
Ожидаемые значения
|
| Регистр начала передачи CAN
|
|
| 1
|
=
|
загрузить данные из регистров передачи в буфер передачи драйвера CAN;
|
| 0
|
=
|
не загружать данные в буфер передачи драйвера CAN.
|
|
| Регистр сообщения передачи CAN IDL
|
|
| 0...65535
|
=
|
значение младшей части идентификатора передаваемого CAN-сообщения.
|
|
| Регистр сообщения передачи CAN IDH
|
|
| 0...32767
|
=
|
значение старшей части идентификатора передаваемого CAN-сообщения.
|
|
| Регистр сообщения передачи CAN ERL
|
|
| 0...ER + 8
|
=
|
значение, равное количеству байт данных в передаваемом сообщении, признаки EXT и RTR (см. примечание).
|
|
| Регистр сообщения передачи CAN D1:D0
|
| ...
|
| Регистр сообщения передачи CAN D7:D6
|
|
| 0...65535
|
=
|
значения соответствующих байт данных передаваемого сообщения CAN, по два байта на регистр.
|
|
| Примечание:
|
Регистр сообщения передачи CAN ERL, помимо числа байт в передаваемом сообщении 0...8 в младших битах, содержит в своих старших битах информацию о специальных признаках сообщения: бит 15 - признак EXT и бит 14 признак RTR. Где EXT = 1 при передаче сообщения в расширенном формате, EXT = 0 при стандартном формате сообщения; RTR = 1 при передаче удаленного запроса данных, EXT = 0 при передаче обычного сообщения.
|
Пример функциональной диаграммы отправки данных в шину CAN. Выполняя диаграмму контроллер, с периодичностью 1 раз в 100мс, передает в шину на скорости 125 кБод данные о состоянии трех своих входов, используя сообщения стандартного формата с идентификатором 0x123, содержащие один байт данных.
Пример функциональной диаграммы приема данных из шины CAN. Выполняя диаграмму контроллер, получая по шине сообщения стандартного формата с идентификатором 0x0123, содержащие один байт данных, устанавливает на трех своих выходах состояние в соответствии с полученным значением.
Пример функциональной диаграммы приема данных из шины CAN. Выполняя диаграмму контроллер, получая по шине сообщения стандартного формата с идентификатором 0x01F3, анализирует содержащееся в одном из байтов сообщения значение и устанавливает на своих выходах и встроенном светодиоде соответствующие состояния.
See also
CANNY 7
CANNY 7, LIN Driver
