This documentation is out of date.
The new version of the documentation is here: https://cannylogic.com/docs |
Difference between revisions of "CANNY 7, CAN Driver"
[unchecked revision] | [unchecked revision] |
(→Driver's registers) |
(→Driver's registers) |
||
Line 206: | Line 206: | ||
{|border="0" align="left" | {|border="0" align="left" | ||
|- valign="top" | |- valign="top" | ||
− | |style="padding-left:0.5em;"| | + | |style="padding-left:0.5em;"|CAN Data Set Ready Register |
|} | |} | ||
|valign="top"| | |valign="top"| | ||
Line 223: | Line 223: | ||
{|border="0" align="left" | {|border="0" align="left" | ||
|- valign="top" | |- valign="top" | ||
− | |style="padding-left:0.5em;"| | + | |style="padding-left:0.5em;"|CAN Received Data Register IDL |
|} | |} | ||
| | | | ||
Line 236: | Line 236: | ||
{|border="0" align="left" | {|border="0" align="left" | ||
|- valign="top" | |- valign="top" | ||
− | |style="padding-left:0.5em;"| | + | |style="padding-left:0.5em;"|CAN Received Data Register IDH |
|} | |} | ||
| | | | ||
Line 249: | Line 249: | ||
{|border="0" align="left" | {|border="0" align="left" | ||
|- valign="top" | |- valign="top" | ||
− | |style="padding-left:0.5em;"| | + | |style="padding-left:0.5em;"|CAN Received Data Register ERL |
|} | |} | ||
| | | | ||
Line 262: | Line 262: | ||
{|border="0" align="left" | {|border="0" align="left" | ||
|- valign="top" | |- valign="top" | ||
− | |style="padding-left:0.5em;"| | + | |style="padding-left:0.5em;"|CAN Received Data Register D1:D0 |
|- valign="top" | |- valign="top" | ||
|style="padding-left:0.5em;"|... | |style="padding-left:0.5em;"|... | ||
|- valign="top" | |- valign="top" | ||
− | |style="padding-left:0.5em;"| | + | |style="padding-left:0.5em;"|CAN Received Data Register D7:D6 |
|} | |} | ||
| | | | ||
Line 291: | Line 291: | ||
{|border="0" align="left" | {|border="0" align="left" | ||
|- valign="top" | |- valign="top" | ||
− | |style="padding-left:0.5em;"| | + | |style="padding-left:0.5em;"|CAN Request To Send Register |
|} | |} | ||
|valign="top"| | |valign="top"| | ||
Line 308: | Line 308: | ||
{|border="0" align="left" | {|border="0" align="left" | ||
|- valign="top" | |- valign="top" | ||
− | |style="padding-left:0.5em;"| | + | |style="padding-left:0.5em;"|CAN Transmit Data Register IDL |
|} | |} | ||
| | | | ||
Line 321: | Line 321: | ||
{|border="0" align="left" | {|border="0" align="left" | ||
|- valign="top" | |- valign="top" | ||
− | |style="padding-left:0.5em;"| | + | |style="padding-left:0.5em;"|CAN Transmit Data Register IDH |
|} | |} | ||
| | | | ||
Line 334: | Line 334: | ||
{|border="0" align="left" | {|border="0" align="left" | ||
|- valign="top" | |- valign="top" | ||
− | |style="padding-left:0.5em;"| | + | |style="padding-left:0.5em;"|CAN Transmit Data Register ERL |
|} | |} | ||
| | | | ||
Line 347: | Line 347: | ||
{|border="0" align="left" | {|border="0" align="left" | ||
|- valign="top" | |- valign="top" | ||
− | |style="padding-left:0.5em;"| | + | |style="padding-left:0.5em;"|CAN Transmit Data Register D1:D0 |
|- valign="top" | |- valign="top" | ||
|style="padding-left:0.5em;"|... | |style="padding-left:0.5em;"|... | ||
|- valign="top" | |- valign="top" | ||
− | |style="padding-left:0.5em;"| | + | |style="padding-left:0.5em;"|CAN Transmit Data Register D7:D6 |
|} | |} | ||
| | | |
Revision as of 14:02, 1 June 2016
General Description
Two dedicated external outputs of CANNY 7 controller, located on the 4-pin connector: CAN-H and CAN-L, provided for connection to digital information CAN-bus.
Driver's registers
Below is a description of valid values for registers controlling CAN-bus driver operation.
CAN driver configuration registers allows to set the parameters of the controller as a CAN bus node:
Address | Expected values | |||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
| |||||||
|
| |||||||
|
| |||||||
|
| |||||||
|
|
Note: | In passive receiving CAN messages mode (listen only), unlike normal CAN mode, the driver operates to receive data from CAN-bus, but does not send a confirmation of reception and does not puts network in an error state when it detects such. Thus, the controller remains invisible to the other devices on the bus, does not prove itself. For normal network operation, there must be present at least two devices operating in the normal mode. |
Note: | When filter mode enabled the CAN driver will accept only those messages whose identifiers match values in CAN message receive filter installation registers, ignoring all others. |
CAN driver configuration is defined by a constant predetermined data transmission/reception speed.
Parameter | A list of acceptable values |
---|---|
Data transmission/reception speed, Kbit/s | 10; 33; 50; 83; 100; 125; 250; 500; 1000 |
Named constants that represent CAN configuration parameters combination, available to the user in the "CAN Modes" CannyLab constants directory, which can be accessed via function block entry context menu having "constant" type.
CAN driver diagnostics registers allows the user to determine the status of the driver in one or another moment of a diagram execution.
Address | Returning Values | |||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
| |||||||
|
| |||||||
|
| |||||||
|
|
CAN driver receiving registers allows access to the values obtained on the bus.
Address | Return values | |||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
| |||||||
|
| |||||||
|
| |||||||
|
| |||||||
|
|
Примечание: | Регистр принятого сообщения CAN ERL, помимо числа байт в принятом сообщении 0...8 в младших битах, содержит в своих старших битах информацию о специальных признаках сообщения: бит 15 - признак EXT и бит 14 признак RTR. Где EXT = 1 при приеме сообщения в расширенном формате, EXT = 0 при стандартном формате сообщения; RTR = 1 при приеме удаленного запроса данных, EXT = 0 при приеме обычного сообщения. |
Регистры передачи сообщений CAN используются для размещения в буфере передачи драйвера данных, подлежащих отправке.
Адрес | Ожидаемые значения | |||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
| |||||||
|
| |||||||
|
| |||||||
|
| |||||||
|
|
Примечание: | Регистр сообщения передачи CAN ERL, помимо числа байт в передаваемом сообщении 0...8 в младших битах, содержит в своих старших битах информацию о специальных признаках сообщения: бит 15 - признак EXT и бит 14 признак RTR. Где EXT = 1 при передаче сообщения в расширенном формате, EXT = 0 при стандартном формате сообщения; RTR = 1 при передаче удаленного запроса данных, EXT = 0 при передаче обычного сообщения. |
Пример функциональной диаграммы отправки данных в шину CAN. Выполняя диаграмму контроллер, с периодичностью 1 раз в 100мс, передает в шину на скорости 125 кБод данные о состоянии трех своих входов, используя сообщения стандартного формата с идентификатором 0x123, содержащие один байт данных.
Пример функциональной диаграммы приема данных из шины CAN. Выполняя диаграмму контроллер, получая по шине сообщения стандартного формата с идентификатором 0x0123, содержащие один байт данных, устанавливает на трех своих выходах состояние в соответствии с полученным значением.
Пример функциональной диаграммы приема данных из шины CAN. Выполняя диаграмму контроллер, получая по шине сообщения стандартного формата с идентификатором 0x01F3, анализирует содержащееся в одном из байтов сообщения значение и устанавливает на своих выходах и встроенном светодиоде соответствующие состояния.